Глоссарий робототехники: термины, которые стоит знать покупателю

Простые объяснения терминов робототехники: степени свободы, AMR и AGV, SLAM, лидар, полезная нагрузка, RaaS, VLA-модели, телеуправление и другие, и почему они важны при выборе робота.

Привод (актуатор): Узел, создающий движение сустава, обычно это мотор с редуктором.
AGV (автоматизированная тележка): Транспортная тележка, которая едет по фиксированной трассе: лента, магниты или QR-метки.
AMR (автономный мобильный робот): Мобильный робот, который сам строит маршрут и объезжает препятствия.
ASRS (автоматическая система хранения и выдачи): Автоматическая система, которая размещает и достаёт товар со стеллажей, часто в высоком плотном хранилище.
Уровень автономности: Насколько много робот делает сам: от полностью ручного управления до полной самостоятельности.
Время работы батареи и горячая замена: Сколько робот работает на одной зарядке и можно ли менять батарею без остановки.
Двуногая ходьба: Удержание равновесия и ходьба на двух ногах, ключевая способность гуманоида.
Кобот (коллаборативный робот): Манипулятор, рассчитанный на безопасную работу рядом с людьми, обычно без защитного ограждения.
Ловкая кисть: Многопальцевая кисть робота с большим числом степеней свободы для тонких операций.
Цифровой двойник: Виртуальная копия робота или цеха, на которой тестируют до работы с настоящим.
DOF (степени свободы): Число независимых движений, которые может выполнять сустав или робот целиком.
Воплощённый ИИ (embodied AI): ИИ, который действует в физическом мире через тело робота, а не только на экране.
Аварийная остановка (E-stop): Физическая или беспроводная кнопка, которая немедленно отключает движение робота.
Рабочий орган (end effector): Инструмент на конце руки робота, например захват или присоска.
Экзоскелет: Надеваемая роботизированная рама, которая поддерживает или усиливает движения человека.
Управление парком роботов: ПО, которое координирует много роботов: задачи, движение, зарядку и статус в одном месте.
Базовая модель для робототехники: Большая универсальная модель, которую можно дообучить под разные роботы и задачи.
Goods-to-person (товар к человеку): Складская схема, где роботы привозят товар к сотруднику, а не сотрудник идёт к полке.
Захват (грипер): Самый распространённый рабочий орган: устройство, которое хватает, зажимает или удерживает предметы.
Волновой редуктор: Компактный точный редуктор почти без люфта, часто стоит в суставах роботов.
Обучение по демонстрациям: Робот учится задаче, повторяя действия, показанные человеком.
IMU (инерциальный блок): Датчик с акселерометром и гироскопом, измеряет наклон и ускорения.
Степень защиты (IP): Код вроде IP54, показывающий защиту устройства от пыли и воды.
ISO 10218 / ISO 13482: Международные стандарты безопасности для промышленных роботов (10218) и роботов личной помощи (13482).
Лидар (LiDAR): Лазерный дальномер, который даёт роботу 2D- или 3D-облако точек вокруг него.
Навигационный стек: Набор программных модулей карты, локализации и планирования, благодаря которому робот движется.
Паллетизация: Автоматическая укладка коробок или мешков на поддон устойчивым рисунком.
Планирование пути: Расчёт безопасного маршрута от текущего положения до цели.
Полезная нагрузка: Максимальный вес, который робот может нести или поднимать при нормальной работе.
Pick and place (взять и положить): Взять объект и поместить его в заданное место.
Четвероногий робот: Робот на четырёх ногах, его обычно называют роботом-собакой.
RaaS (робот как услуга): Подписка или аренда робота вместо покупки, часто вместе с обслуживанием.
Обучение с подкреплением: Обучение методом проб и ошибок, где за хороший результат есть награда, а за плохой штраф.
ROS / ROS 2: Открытый фреймворк с инструментами и библиотеками для программирования роботов.
Sim-to-real (перенос из симуляции в реальность): Перенос навыков, которым робот научился в симуляции, на настоящий аппарат.
SLAM (одновременная локализация и построение карты): Метод, при котором робот одновременно строит карту и определяет своё положение на ней.
Тактильный датчик: Датчик касания и давления на пальцах или коже робота.
TCO и ROI (стоимость владения и окупаемость): Полная стоимость владения роботом за весь срок службы и время, за которое она окупится.
Телеуправление: Человек управляет роботом удалённо, часто через VR-шлем или костюм захвата движений.
ToF-камера (время пролёта): Камера глубины, которая измеряет расстояние по времени возвращения излучённого света.
Плотность момента: Сколько момента силы привод создаёт на каждый килограмм собственной массы.
VLA-модель (зрение-язык-действие): Нейросеть, которая принимает изображение с камер и текстовую команду и выдаёт действия робота.
Управление всем телом: Подход к управлению, при котором все суставы робота координируются вместе как единая система.
Интеграция с WMS: Связь робота со складской системой учёта, чтобы он знал, что и куда перемещать.
Модель мира (world model): ИИ-модель, которая предсказывает, как изменится физический мир после действия.