DOF (степени свободы)

Каждый сустав, который может вращаться или сдвигаться в одном направлении, добавляет одну степень свободы. У руки человека их около семи, поэтому она обходит препятствия. У обычного шестиосевого промышленного манипулятора их шесть, а у гуманоида на всё тело может быть от 20 до 40.

При сравнении роботов больше DOF значит больше гибкости, но и больше моторов, выше цена и сложнее управление. Для укладки коробок на поддон хватает четырёх или пяти. Если гуманоид должен открывать двери и носить предметы, смотрите на руки минимум с семью DOF и уточняйте, входят ли в это число кисти.