自由度 (DOF)

每一个能在一个方向上转动或移动的关节，就增加一个自由度。人的手臂大约有七个自由度，所以能绕过障碍物。普通六轴工业机械臂有六个，人形机器人全身可以有20到40个。

比较机器人时，自由度越多越灵活，但电机更多、成本更高、控制也更难。码垛搬箱子有四到五个自由度就够了。如果人形机器人要开门、搬东西，建议选手臂至少七个自由度的型号，并确认这个数字是否包含双手。