灵巧手

简单的两指夹爪可以拿起箱子。拥有五根手指、12到24个自由度的灵巧手，可以拧螺丝刀、按按钮、拿手机或笔。手被普遍认为是人形机器人最难的部分之一，因为它要同时做到小巧、有力和灵敏。

如果你的任务只是搬箱子和袋子，不需要灵巧手，简单夹爪更便宜也更可靠。如果需要类人的工具操作，要看主动自由度的数量（而不只是关节数）、指尖力、触觉感知，以及手需要多久维护一次。