最常见的末端执行器：用来抓取、夹持或握住物体的装置。
夹爪有多种类型：两指平行夹爪用于箱子和零件，真空吸盘用于平整光滑的表面，柔性夹爪用于水果和食品，自适应多指夹爪用于形状各异的物体。每一种都是在通用性、速度和价格之间的折中。
应当根据物体而不是机器人来选择。明确重量、尺寸范围、表面，以及是否可能脏或湿。检查夹持力能否调节（太大会压坏糕点），以及行程，以便一个夹爪覆盖你最大和最小的物品。