路径规划

规划分两个层次。全局规划器在整张地图上选择路线，例如从厨房到12号桌。局部规划器每隔极短时间调整一次，以避开刚走到面前的人。

好的规划体现在细节里：送餐机器人靠近客人时是否减速，在窄过道里是否会礼貌等待，还是堵住好几分钟。请让厂商在与你场地类似的环境里演示，并了解如何设置禁行区和单行路径。