谐波减速器

谐波减速器利用一个转动时会变形的柔性齿圈，在小而轻的体积内实现很大的减速比。因此它常见于机械臂和人形机器人对精度要求高的手腕。

代价是价格较高，且对冲击载荷有一定敏感性。一些新机器人改用行星减速器或直驱电机，用精度换取耐用性和更低价格。没有绝对更好的方案，要看具体用途。