惯性测量单元 (IMU)

IMU告诉机器人身体倾斜了多少、转得多快，就像人的内耳。行走机器人每秒读取它数百次来保持站立，轮式机器人则用它估算两次地图更新之间移动了多远。

IMU会随时间产生漂移，所以要与其他传感器融合。你很少需要自己选IMU，但厂商如果写明型号和更新频率，就是品质的一个信号。腿足机器人如果没有IMU，那就是个警告信号。